Yazar "Sapmaz, Yavuz" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 2 / 2
  • Küçük Resim
    Yayın
    Kanal içi tahribatsız muayene maksatlı Ni-Ti temelli soft robotik sistem tasarımı
    (İstanbul Gedik Üniversitesi, 2022) Sapmaz, Yavuz; Dilibal, Savaş
    İnsanlarla kolay etkileşime girebilen ve günlük hayatta doğal ortama uyum sağlayabilen robotlar evde, hastanelerde ve endüstride yardımcı cihazlar olarak giderek hayatımızın vazgeçilmez bir parçası olmaktadır. Bu robotların herkes tarafından kolay kullanılabilmesi, güvenilir ve verilen görevlerin ulaşılabilir, çevreye zarar vermeyen stabil sistemler olması gerekmektedir. Yapılan gözlemler ve deneyler sonucu tasarlanan en stabil ve görevlerini kusursuz yerine getiren cihazların biyo ilham robotlar olduğu gözlenmiştir. Bu çalışmada kanal içi tahribatsız muayene maksatlı Ni-Ti temelli soft robot tırtıllardan ilham alınarak tasarlanmıştır. Zor şartlar ve ortamlarda deforme olmayan yapısı ile Ni-Ti Şekil Bellekli Alaşım (ŞBA) aktüatörleri her ortam şartında sorunsuz verim alınan, robotun üzerinde bulunan kablosuz veri aktarımı sağlayan kamera sayesinde karanlık kanallarda dahi görevini yerine getirebilmektedir. Soft robotun üzerindeki kablosuz veri aktarımı yapan kamerasından alınan görüntüler ile kanalın içindeki kaynak yırtıkları, deformeler, delikler ve göçükleri tespit edebilmektedir. Soft robotun içine entegre edilmiş iki adet Ni-Ti ŞBA yay sayesinde sistematik kasılma hareketi yaparak tıpkı bir tırtıl gibi hareket etmektedir. Geliştirilen soft robot 60 saniyede 129 mm yol almasıyla doğadaki tırtıllara göre çok daha hızlı hareket etmektedir. Ayrıca bünyesinde barındırdığı lityum iyon batarya sayesinde kablolara ihtiyaç duymadan çalışabilmektedir. Lityum iyon bataryaları çalışma süresini uzatmakta ve çalışma alanını genişletmektedir. Yalınlaştırılmış tasarımı sayesinde kablo kargaşasını ortadan kaldırarak daha rahat bir çalışma ortamı oluşturmaktadır. Kablosuz veri aktarımı özelliğiyle diğer robotlara göre avantaj sağlamaktadır. Soft yapısı deformelere ve yırtılmalara karşı dayanaklı olması kısa sürede arızalanmasının önüne geçmektedir. Bu alanda yapılan diğer sistemlere göre düşük maliyetli olması tercih edilebilirliğini artırmaktadır.
  • Küçük Resim
    Yayın
    Nickel-titanium SMA springs actuated bioinspired soft robot for pipeline inspections
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2021) Sapmaz, Yavuz; Dilibal, Savaş; Yılmaz, Orhan; Sapmaz, Ali Rıza
    Soft continuum system-based robots which can interact with different environment are becoming a novel mechatronic system in varied fields. Many soft continuum robot can easily crawl, roll, steer, and climb. These innovatively designed systems are safe, effective and easy to control. In this study, two different soft continuum robotic prototypes are developed for locomotion in pipeline inspections. The motions of these soft robots were inspired from the locomotion behavior of the caterpillar. Unlike other types of soft robotic systems, the developed soft robots do not rely on pneumatic or hydraulic actuators, but can be operated electrically using nickel-titanium (NiTi)-based shape memory alloy (SMA) springs. These soft robot systems are fabricated via casting process using silicone elastomers. The linear locomotion profile of the soft robots are investigated carefully. Prismatic and tubular forms are used for designing of the soft robots to move within the pipelines via actuation of the NiTi shape memory alloy springs. The soft body of the robot systems are made of RTV-2 grade silicone rubber due to its hyperelastic response. A thermo-mechanical training process is applied on the NiTi SMA springs for achieving the linear motion inside of the silicone-based body. A microprocessor is used for creating the locomotion sequence of the soft robotic system. The periodic optimal locomotion sequence of the soft robots is determined by means of experimental investigations.